正常停车输送机正常运行过程中，若工作面停止出煤，开采眼输送机由人工控制停车，开采眼输送机头的开车传感器KC由于无煤碰触而静止，不再向中间台发信号，中间台输送机把煤运芫后自动停车，中间台停车后，浙江随机控制系统原理，又停止向首台输送机发送开车信号，首台输送机把煤运芫后自动停车，如此依次进行，整条运输线顺煤流方向逐台停止运行，全线停车。每台输送机之所以能把煤运芫才停止，是由于控制箱设有延时停车电路，而延时时间可根据输送机的长度和速度方便地进行调整。）速度保护若某台输送机发生故障，或电动机烧、或机械传动部分损坏及皮带拉断、打滑等，安装在输送机被动滚筒上的速度传感器PS中的磁控开关将不能闭合（如输送机芫全不转）或不能按正常速率闭合（如输送机打滑）这时控制系统将按反时限特性经一走延时后，速度保护电路起作用，使执行部分动作，切断电动机电源，以避免事 故进一步扩大。）温度保护若某台输送机的电动机工作温度超过正常工作范围，粘结在电动机表面的温度传感器WD获得信号，温度保护电路起作用，经3'延时后，执行部分动作，切断电动机电源，浙江随机控制系统原理，浙江随机控制系统原理，起到温度保护作用。）烟雾保护与温度保护原理相同，当巷道中因皮带磨损等原因造成烟雾发生时。

    经典的维纳一柯尔莫哥洛夫滤波是针对信号和噪声都是平稳过程的情形提出来的.当信号是动态系统的输出时，它就不再是平稳过程，也就无法用经典的滤波方法.这就产生了卡尔曼滤波.当系统的状态方程和量测方程都由高斯变量驱动，并且系统对状态线性，但允许对量测非线性依赖，这时卡尔曼滤波可以写成一组封闭的方程，在实际中得到广泛应用.但当系统非线性地依赖状态时，除了一些特殊情形外，滤波方程无法解出来，**多做些近似计算.非线性滤波至今仍是不断引人研究的课题.在随机控制方面，对部分观测的系统，状态不能精确地量测，**多只能得到它的滤波值，这时一个直观的想法是用状态滤波值来取代相应确定性系统(即把噪声取为零)比较好控制中的状态变量，称为必然等价控制.但这样的控制未必就是比较好随机控制.一个重要的例外是线性二次高斯(LQG)问题，对它的必然等价控制正是比较好随机控制.对ARMAX系统，就不用滤波，对常见的LQ、跟 踪、模型参考等问题均可得到比较好随机控制.但一般说，只有线性系统，并只对有限的几种性能指标，才能得到比较好随机控制.对非线性系统，除了极个别例外，不易得到比较好随机控制的显式表达.用次优控制逼近，是一个有效的方法.随机极大值原理。

近年来，非线性随机系统的控制问题得到理论界和工程界的很大关注，取得了很多重要进展，如*优控制、反馈设计和滤波等。本书主要着重于系统稳定、***和*优控制的理论，从随机稳定的基本概念出发，介绍若干经典结果及近年来的一些*新的进展，希望能提供有关问题历史发展的脉络和方向。本书的写作过程中参考了国内外学者的相关文献与专著，当然也包括了作者近年的一些工作与心得。 首先，第1章是随机系统的介绍，主要是随机稳分方程的基本知识，如解的存在**性、Ito公式和解关于初值的连续依赖性，解的不等式。为了介绍*优控制问题，也简单介绍了微分方程有关粘性解的概念。 冤2章介绍Lyapunov稳定性理论，如各种稳定性的定义、定理，渐近稳定性定理，指 数稳定性定理，LaSalle不变原理。 在稳定性理论中，Backstepping反馈设计法是一个重要的方法，第3章介绍随机系统的Backstepping反馈设计法，此方法的优点是可直接得到控制律的显示表达式。把观测器设计，特别是高增益的观测设计与Backstepping反馈设计法结合，实现一些复杂系统的稳定性是本章的特色；这里既考虑了适应问题，也考虑了鲁棒问题。

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